那些治愈我的小事：泡个热水澡，每次都不再紧绷

提起机器人拔河，世界首设赛很多人脑海中浮现的人形人运人画面或许是“蛮力比拼”。但在即将于8月22日至26日举办的机器机器2026第二届世界人形机器人运动会上，这项全新亮相的拔河北京赛事将彻底颠覆大众认知。拔河赛项技术代表冯宝运在接受北京青年报记者专访时直言：“人形机器人拔河比的靠蛮不是力气，而是力靠91无风险‘技术动作’和‘脚下的摩擦力’，考验的智控展是两个机器人的协调性和一致性。”

第二届世界人形机器人运动会拔河赛项 技术代表 冯宝运

“巴掌大”的世界首设赛立足点

拔河，是人形人运人人类运动会上经常出现的传统比赛，但机器人拔河，机器机器还是拔河北京首次作为竞赛项目，登上世界级赛事舞台，靠蛮充满了许多未知与挑战。力靠

不同于人类拥有灵活的智控展脚趾和丰富的触觉，人形机器人的世界首设赛脚下通常只有两个巴掌大的平面。冯宝运表示，人形机器人拔河比的不只是力气，比的是“技术动作”和“脚下的摩擦力”，很多人觉得拔河简单，不就是看免费片往后拽嘛。但放在人形机器人身上，就是一件非常难的事情了。我们的人形机器人双腿直立，上半身有手臂和躯干，但脚下只有两个巴掌大的平面。拔河时，对手施加的水平拉力会产生巨大的倾覆力矩，稍有不慎，机器人就会被向前方拉倒。

所以本届拔河赛制非常特别：看似谁把谁拉过线就赢，实则是在3分钟内，通过脚步的“向后移动”和“体位的变化”来增加脚底与赛道胶皮的摩擦，产生相应的摩擦力，谁的摩擦力大，重心稳定，谁就能最终获胜。

据了解，之所以新设机器人拔河，也是91免费下赛事组委会希望通过搭建赛事平台，促进智能机器人的功能性开发。

机器人的协调性和一致性是亮点

相比于表演赛，本届比赛中人形机器人拔河的观赏性将大幅提升。

冯宝运特别强调，最精彩的是“两个机器人的协调性和一致性”。观众切勿只盯着绳子中间的红标，真正值得看的是机器人如何自主实现脚下的“一致性的步伐”和身体一致性的姿态。最重要的是欣赏机器人的自主反应时间和自主调整时间，时间短，就会抢到先机，优势就大。那种毫秒级的姿态切换，配合关节电机低沉的轰鸣声，视觉上会极度刺激，极具视觉冲击力。这种“智械博弈”比单纯硬拉好看的很多。

为了确保比赛的公平与专业，赛事方制定了严格的判罚标准：机器人改变体位时必须保持垂直纵向移动，严禁旋转身体产生扭矩获利；除足部外，下载日逼身体任何部位触地或出界将直接判负；此外，机器人充足电量后参加比赛，拔河过程中机器人因电量不足导致自主动作失灵，直接判负。

从“被动受力”到“预判博弈”

谈及对各参赛队伍的期待，冯宝运表示，最希望看到的不是简单的“顶牛”，而是高阶的“自主性主动调整获胜”。

“我希望看到机器人做出“预判性防守”，冯宝运称，在对方发力前0.2秒，通过拉力传感器的微变信号，提前调整体位，把身体重心降低。这需要融合力觉预测和运动规划，一旦实现，就是真正的智能。

另外，“我也期待参赛队伍们能秀出连续多项的免费一区防守、进攻的组合技术——根据对手场上情况自主选择防守和进攻用战术应用战胜对手，这一切如果出现在机器人身上，那将是AI决策能力的里程碑。”

最后，冯宝运衷心希望所有机器人都能站着完成比赛。哪怕被拖得踉踉跄跄，只要它还能自主微调增大摩擦力，那就是人形机器人运动控制最动人的瞬间——因为每一次调整，都是代码在物理世界的一次“急转弯”。

据悉，第二届世界人形机器人运动会将于8月22日在国家速滑馆（“冰丝带”）举行，届时将有29项竞技赛和21项场景赛同台竞技，全面展示全球人形机器人研发的最新成果。

提起机器人拔河，很多人脑海中浮现的画面或许是“蛮力比拼”。但在即将于8月22日至26日举办的2026第二届世界人形机器人运动会上，这项全新亮相的赛事将彻底颠覆大众认知。拔河赛项技术代表冯宝运在接受北京青年报记者专访时直言：“人形机器人拔河比的不是力气，而是‘技术动作’和‘脚下的摩擦力’，考验的是两个机器人的协调性和一致性。”

第二届世界人形机器人运动会拔河赛项 技术代表 冯宝运

“巴掌大”的立足点

拔河，是人类运动会上经常出现的传统比赛，但机器人拔河，还是首次作为竞赛项目，登上世界级赛事舞台，充满了许多未知与挑战。

不同于人类拥有灵活的脚趾和丰富的触觉，人形机器人的脚下通常只有两个巴掌大的平面。冯宝运表示，人形机器人拔河比的不只是力气，比的是“技术动作”和“脚下的摩擦力”，很多人觉得拔河简单，不就是往后拽嘛。但放在人形机器人身上，就是一件非常难的事情了。我们的人形机器人双腿直立，上半身有手臂和躯干，但脚下只有两个巴掌大的平面。拔河时，对手施加的水平拉力会产生巨大的倾覆力矩，稍有不慎，机器人就会被向前方拉倒。

所以本届拔河赛制非常特别：看似谁把谁拉过线就赢，实则是在3分钟内，通过脚步的“向后移动”和“体位的变化”来增加脚底与赛道胶皮的摩擦，产生相应的摩擦力，谁的摩擦力大，重心稳定，谁就能最终获胜。

据了解，之所以新设机器人拔河，也是赛事组委会希望通过搭建赛事平台，促进智能机器人的功能性开发。

机器人的协调性和一致性是亮点

相比于表演赛，本届比赛中人形机器人拔河的观赏性将大幅提升。

冯宝运特别强调，最精彩的是“两个机器人的协调性和一致性”。观众切勿只盯着绳子中间的红标，真正值得看的是机器人如何自主实现脚下的“一致性的步伐”和身体一致性的姿态。最重要的是欣赏机器人的自主反应时间和自主调整时间，时间短，就会抢到先机，优势就大。那种毫秒级的姿态切换，配合关节电机低沉的轰鸣声，视觉上会极度刺激，极具视觉冲击力。这种“智械博弈”比单纯硬拉好看的很多。

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从“被动受力”到“预判博弈”

谈及对各参赛队伍的期待，冯宝运表示，最希望看到的不是简单的“顶牛”，而是高阶的“自主性主动调整获胜”。

“我希望看到机器人做出“预判性防守”，冯宝运称，在对方发力前0.2秒，通过拉力传感器的微变信号，提前调整体位，把身体重心降低。这需要融合力觉预测和运动规划，一旦实现，就是真正的智能。

另外，“我也期待参赛队伍们能秀出连续多项的防守、进攻的组合技术——根据对手场上情况自主选择防守和进攻用战术应用战胜对手，这一切如果出现在机器人身上，那将是AI决策能力的里程碑。”

最后，冯宝运衷心希望所有机器人都能站着完成比赛。哪怕被拖得踉踉跄跄，只要它还能自主微调增大摩擦力，那就是人形机器人运动控制最动人的瞬间——因为每一次调整，都是代码在物理世界的一次“急转弯”。

据悉，第二届世界人形机器人运动会将于8月22日在国家速滑馆（“冰丝带”）举行，届时将有29项竞技赛和21项场景赛同台竞技，全面展示全球人形机器人研发的最新成果。

德天空：利物浦和布莱顿仍在谈明特，球员需2

据德国天空体育记者普勒滕贝格的消息，利物浦和布莱顿仍在就明特转会进行谈判，球员需2-3个月才能复出。

记者普勒滕贝格报道称，利物浦与布莱顿就扬库巴-明特的谈判仍在进行中。

据悉，这名22岁的边锋在遭遇伤病后，预计还需要2至3个月才能完全恢复到比赛状态，目前的预估情况就是如此。

利物浦依然非常希望签下他，因为这名左脚边锋可以从右路出战，球员特点与萨拉赫较为相似。

泉州9月考评：城区人行天桥地下通道 问题好多

原标题：泉州9月考评：城区人行天桥地下通道 问题好多

海峡网10月23日讯 （福建日报新媒体·闽南网记者 陈玉玲）9月份，泉州市考评中心组织对城区人行天桥、地下通道及街旁广场市容和环境卫生进行考评，共发现454处问题。

关键词：人行天桥

泉州市公园管理中心以100分居第一名，鲤城区以97分居第二名，丰泽区以93.15分居第三名。

本月考评16座人行天桥，共发现75处问题。本月人行天桥综合成绩较上月波动不大，整体保洁情况良好。但仍有个别人行天桥考评情况较差，如东海街道泉州师院天桥，考评发现杂草未清、地面脏污、零星垃圾等问题。

关键词：地下通道

泉州市公路局以96.25分居第一名，丰泽区以92.47分居第二名，洛江区以91.5分居第三名。

本月考评21座地下通道，共发现86处问题。丰泽区北峰街道负责保洁的两个地下通道管养到位，干净整洁，成绩位居前列。但仍有部分地下通道保洁力度不够，感观较差，如万安街道琯头地下通道，通道内发现多处地面脏污、通道口处存在杂草丛生、保洁不到位、建筑垃圾未及时清理等问题。

关键词：街旁广场

市直单位，市丰泽商城建设有限公司以96分居第一名, 中国闽台缘博物馆以94分居第二名，市西北洋滞洪排涝工程管理处以93分居第三名，市体育场馆管理中心以87分居第四名，泉州展览城管理处以85分居第五名。区属单位，泉州开发区以92分居第一名，鲤城区以86分居第二名，丰泽区以83.33分居第三名, 泉港区以79.8分居第四名，洛江区以77分居末位。

本月考评31个街旁广场，共发现293处问题。受评的市直单位中侨乡体育中心广场考评发现问题较多，店前绿化带保洁不到位、公共设施破损、杂物乱堆放、地面浮土等；西湖公园西大门-北大门喷泉广场垃圾桶周围地面脏污严重。

受评的区属单位中大部分街旁广场公共卫生保持良好，但仍有个别街旁广场脏、乱、差现象较突出，如丰泽区永辉超市-金帝花园广场店前发现多处大面积地面脏污、中国移动手机专卖店旁卫生死角。鲤城区万祥商城广场店面卷帘门、墙壁“牛皮癣”乱张贴，停车场卫生保洁情况较差，地面破损严重。泉港区福德龙购物广场较上个月考评整改力度不大，店前、停车场、绿化带等多处位置仍然存在保洁不到位和卫生死角，整体卫生情况令人堪忧。洛江区居然之家广场停车场前绿化带发现多处保洁不到位，墙壁、卷帘门、水管等多处位置“牛皮癣”乱张贴。