西决G6伤情报告出炉，普拉姆利追加一级恶犯，NBA警告文班亚马

henry 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI

要说也真够逗的封面，索尼的机器机器人又开始找画面了。

搭了个乒乓球台子，人乒人类直接找职业选手开干。乓球

一台8自由度的机械臂，对战日本elite级选手5场3胜2负。职业不太恶心的靠逼

后面半年，选手陆续打赢了几位日本职业选手，封面包括2019年美国公开赛女单亚军平真由香（GPT说相当于国内省队主力），机器以及WTT世界排名第25位的人乒人类木原美悠。

它打起来画面大概是乓球这样的。

背后研究嘛，干翻Nature也相当赏脸，职业直接给了个封面。选手

虽说伯克利去年就能让宇树G1和人类连拍106板了，港大Smash也能让G1在室外打乒乓球。

不过这里得老实说一句，HITTER和SMASH都不处理球的旋转，打的糖心兑换码vlog是陪练配合的平球，真扛不住职业选手那种旋转。Ace正经实打的，这个硬功夫人家确实做到了。

（完整幕后比赛视频可参考：https://www.youtube.com/watch?v=FrGq8ltb-_E）

这场球是怎么打的

规则全按国际乒联（ITTF）标准来，先到11分赢，场地都是正规比赛场地。

对手则分两档。

第一档是elite级，定义为至少10年训练、每周20小时以上的业余精英，5位（3女2男）。

第二档是职业，日本T联赛现役的两位，Minami Ando和曾根翔。

这些球员此前全都没见过Ace。没有针对性录像训练，没有定制策略，上场就打。黄色学习软件APP

结果，2025年4月在东京打的那一轮。Ace对elite 3胜2负，13局里赢7局。

对职业选手0胜2负，7局里抢下1局。

还算不错。

论文提交之后，索尼没停手。

2025年12月又打了一轮，这次Ace赢下了平真由香。2026年3月又打了一轮，Ace赢下包括木原美悠在内的三位职业选手。

据SonyAI DirectorPeter Dürr说，这次Ace的出球更快、落点更贴近球台边缘、回合节奏也更紧凑。

Ace从看见球到挥出拍，www.91n在线观看免费端到端20.2毫秒。顶级人类球员，230毫秒。

相差十倍。

这是怎么做到的

Ace的整套系统拆成三块，看、想、做。

看这一块，9台APS相机摆在球台四周，每台配一块FPGA芯片，相机本地先做二维小球检测，只把压缩后的结果传到中央服务器，再做三维定位。

整套跑完10.2毫秒，空间误差3毫米。

但知道球在哪还不够，还得知道球怎么转。911直播观看高清版旋转决定球落台后会怎么反弹，决定你要怎么挥拍。

索尼的办法是用自家的事件相机（event-basedvisionsensor），传统相机像连拍，事件相机只在画面有变化的像素上报数据，天然低延迟。

配一套叫gaze control system的装置，三块可转镜片追着球走，一颗可电控变焦的长焦镜头让球一直清晰，三套从不同角度盯球上的logo怎么翻，算出角速度。

刷新率400到700Hz，平均误差24.8弧度/秒。

想这一块，是一个深度强化学习策略，每32毫秒（31.25Hz）读一次球和机械臂状态，输出动作。

训练算法是SAC（Soft Actor-Critic），很古典。

但有一个关键设计叫privileged critic，训练时给critic（评判者）喂仿真里的真值，给policy（决策者）只喂带噪声的传感器历史。

让老师看参考答案，让学生只能看模糊照片解题。学生被迫学会自己做传感器融合和轨迹预测，没人教它，它自己摸出来。

整套策略完全在仿真里训练，没碰过一个真球。部署到真机上直接就能用。

作者Peter Dürr自己承认这个路径他一开始不信，后来被结果打脸。

做这一块，机械臂是定制的，8个自由度（2个直线关节负责沿球台前后左右平移，6个旋转关节负责球拍姿态和速度），Scalmalloy合金3D打印，做了拓扑优化，又轻又稳。

末端是一片蝴蝶D05胶皮配VICTASZX-GEAROUT底板，跟日本职业选手用的套胶一个级别。球拍旁边还挂了个小杯子，单臂发球的时候托球用。

所有电机1毫秒同步一次，位置跟踪延迟不到5毫秒，最大挥拍速度对标职业选手正手强攻时的20米/秒。

看+想+做，加起来20.2毫秒。

One more thing

实话说，看到这篇Nature的时候，第一反应不是「好厉害」，是「索尼还在做机器人啊」。

二十年前，机器人的第一梯队毫无疑问是日本。

1999年索尼出AIBO机器狗，3000美元一只，20分钟卖光，卖了15万只。

2003年索尼又出QRIO，全球第一款能双足奔跑的人形机器人。本田的ASIMO跟各国政要握手敲钟，丰田的机器人会吹小号。

那时候美国人要看机器人，得飞东京。

然而，好景不长。

那会儿的机器人只能表演，不能干活。表演没法撑起研发成本，做成了科技花瓶，长此以往，自然是卖不动就砍。

2006年1月26日，索尼一天之内砍了AIBO和QRIO两个项目。

2018年ASIMO也停产。日本千叶县的光福寺，每年给报废的AIBO办超度法事，一次800只。

快进到2025年，全球人形机器人出货1.3万台，中国占90%以上，前六名全是中国公司，日本没有一家上榜。

机器人这件事，已经是中美的游戏了。

Ace的共同作者里，有一个人叫Hiroaki Kitano（北野宏明），索尼计算机科学实验室的CEO。

他正是当年AIBO的发起人，人称AIBO之父，QRIO也是他带出来的，RoboCup也是他搞的。

两个项目2006年被砍，他没走，熬了快二十年，熬到这篇Nature。

虽然形态上还是一台不会动的机械臂，虽然窗外的中国人形机器人已经在春晚上扎堆跑武术。

但能回到牌桌，可能已经很好了吧？

[1]https://www.nature.com/articles/s41586-026-10338-5#MOESM1

[2]https://scholar.google.com/citations?user=027fc-oAAAAJ&hl=ja

首次！泉港法院获准跨区域集中管辖知识产权案件

《最高人民法院关于印发基层人民法院管辖第一审知识产权民事、行政案件标准的通知》来啦！

该通知自2022年5月1日起施行，届时将由泉港区人民法院集中管辖泉港区、惠安县、泉州台商投资区的知识产权案件。

开启知识产权新篇章

据最高人民法院批复，自2022年5月1日起，泉港区、惠安县、泉州台商投资区的第一审知识产权民事案件（除涉发明专利、实用新型专利、植物新品种、集成电路布图涉及、技术秘密、计算机软件的权属、侵权纠纷、垄断纠纷、外观设计专利的权属、侵权纠纷以及涉驰名商标外），标的100万元以下的，均由泉港区人民法院管辖。

泉港区、惠安县、泉州台商投资区原同属惠安地界，地域相邻、文化交融。泉港高分子材料、北管音乐、水密隔舱福船制造技艺、惠安石雕工艺、台商投资区木雕雕刻工艺、漆线雕工艺等都是涉及知识产权保护发展的泉州知名产业和“非遗”传承项目。此次泉港法院跨区域集中管辖知识产权案件，对完善上述三区域知识产权纠纷化解途径、当地知识产权司法保护的突破、提升当地知识产权司法保护的深度和广度都将有重要的现实意义。

提升保护质效

泉港法院知识产权团队设立后，将进一步方便当事人举证、缩短诉讼周期、降低维权成本，对所管辖区域实施创新驱动核心战略，打造知识产权保护发展新高地具有十分重要的推动作用。

同时，知识产权团队将配备一批有丰富经验的法官，形成专业化的办案团队，不断完善知识产权审判工作机制，从而提高审判质量和效率、提升审判专业化水平和司法服务保障能力。

下一步，泉港法院将以此次获准跨区域集中管辖知识产权案件为契机，坚持机制创新，加强调查研究，积极破解难题，不断提升知识产权审判专业化水平。打造一支过硬的知识产权审判团队，主动作为，奋发有为，为所管辖区域经济高质量发展和超越提供更加有力的司法服务保障。

泉州市启动暑期儿童关爱服务活动

用心用情陪伴 丰富“七彩暑假”

泉州市启动暑期儿童关爱服务活动

4日，“八闽儿童心向党 用心用情伴成长”2022年泉州市暑期儿童关爱服务活动在泉州市青少年社会保护中心举行启动仪式。

为了唤起社会的关注与参与，凝聚强大的爱心力量，让孩子们拥有一个安全、快乐、充实的暑期生活，市妇联、市检察院、市教育局、团市委、市关工委等12个部门联合开展2022年暑期儿童关爱服务活动。

暑假期间，我市将持续开展“送法进万家 家教伴成长”主题宣传，推动家庭教育促进法走进千家万户；关注儿童心理健康，用好相关微视频、公开课，结合实际问题，邀请心理专家、辅导教师等深入村（社区）举办家庭教育讲座；强化儿童安全教育，突出预防儿童溺水，持续开展防溺水科普宣传、隐患排查和预警预报；突出法治安全教育，特别针对儿童领域容易发生的性侵、欺凌、拐卖、涉毒、网贷等违法犯罪，做好以案说法和警示教育，守护儿童安全；深化暖心帮扶，走访慰问孤儿与留守流动、困境儿童等困难群体，深化结对帮扶，实施公益项目，温暖、充实孩子们的假期生活。

近年来，我市各级各部门以多种方式培养儿童爱国情怀，开展暑期儿童关爱服务活动。市妇联联合有关部门、公益团队打造“守护童年 悦享暑期”安全教育活动，走进乡村、社区、企业，普及防溺水、防火等安全知识；市检察院“刺桐花团队”走进各类夏令营、暑期乐园、儿童之家，为孩子们送上法治大礼包，传授自我保护锦囊；市教育局开展暑期“谨防溺水，珍爱生命”、交通安全“护苗”等专项行动，全方位守护学生安全；团市委常态化开展志愿服务活动，组织青年志愿者举办暑期课堂等少年儿童活动；市关工委联合市委文明办和团市委举办“大手牵小手，共筑中国梦”暑期社会实践活动，高校青年志愿者、“五老”志愿者走进青少年社会教育活动中心，带来诗歌、音乐、舞蹈、体育等课程，丰富孩子们的“七彩暑假”。（泉州晚报记者 陈凌鹭）