小米公布其人形机器人进驻汽车工厂实地试运行的小米习再最新进展，历经四个月持续迭代优化，机器该机器人在自攻螺母上件工位的人工双侧作业成功率由90.2% 提升至98%，仅与人工操作合格率相差1个百分点。厂实场景成功

PChome 7月14日，突破小米公布其人形机器人进驻汽车工厂实地试运行的部分91x精选最新进展。历经四个月持续迭代优化，率追该机器人在自攻螺母上件工位的平人双侧作业成功率由90.2% 提升至98%，仅与人工操作合格率相差1个百分点。小米习再除此之外，机器机器人还新增两项工厂实操任务：中控台侧盖板分拣排布、人工料箱折叠回收，厂实场景成功两项工序作业成功率均突破 90%。突破红桃看片

本次公开的部分中控台侧盖板分拣工位，更是率追业内首次在整车工厂实现柔性工件长时间连续稳定作业。两周前，美国人形机器人企业Figure旗下Figure 03机型落地宝马工厂，完成复杂零部件物流分拣作业，一度被行业视作工业人形机器人能力标杆。而小米如今成为现阶段唯一一家，在真实量产工厂落地同等高难度作业场景的机器人厂商。

小米官方表示，为适配工厂内多样化、高复杂度的生产工况，后续将持续深耕研发，蜜桃45重点围绕高自由度仿生灵巧手、精细复杂操作能力、多工位规模化落地等方向开展技术迭代与实地验证。

能力比肩Figure 03，首次实现柔性工件的长时作业

面向复杂零件排序的场景，对机器人作业能力提出非常大的挑战——在真实产线环境中，机器人需要同时完成认知理解、精细操作和全身协调运动。

从小米官方披露的视频来看，在汽车工厂的复杂工况下，小米机器人相较于Figure 03在多个方面展现出差异化优势。

首先是蜜桃m柔性工件的长时作业。需要说明的是，汽车中控盖板大多不是刚性材质，且尺寸大、形状不规则，这对于机器人拿取有着很高的要求。而小米机器人不仅很好地完成了这项工作，还展示了出比Figure 03更持久的稳定性：小米公布了连续15分钟不间断的完整视频作业记录，在汽车工厂的复杂工况下，尚属首次。

其次是具备超高的拟人度。一方面，小米技术团队基于机器人的免费91/末端感知能力，开发了面向环境交互的“主动柔顺策略”，当插入物料失败时，小米机器人不是按预设程序重复动作，而是感知阻力后自主微调姿态、反复试探，适配现场实际工况。

另一方面，小米也让机器人在动作逻辑上更加贴近熟练的产业工人。比如在中控台侧盖板排序工站，机器人需要从料箱中取出指定盖板，并将其准确放入对面料架车的料格中。如果此时需要身体前倾去抓取远端的盖板，机器人就会主动用手扶着料箱边缘，以充分调动全身自由度的同时，保持身体平衡。

又比如在操作大尺寸物体时，手部位姿的细微变化可能对最终放置位置产生明显影响。小米机器人会借助仿生灵巧手的本体感知能力，对盖板在手中的姿态进行类人的精细调整，从而提高放置过程的效率与稳定性。

总得来说，小米对于人形机器人在汽车工厂的“实习标准”，不仅是要胜任连续性工作，还需要具备“遇到问题自己想办法”的能力。

解锁多机协同、接入工厂系统，小米机器人打开未来想象空间

当前，围绕“机器人进厂”到底有多难，一直是行业关注的焦点。在今年1月，马斯克就在公开采访中罕见“降调”，坦言特斯拉旗下的Optimus机器人还无法在工厂里承担真正有用的生产工作。

小米机器人在汽车工厂的最新进展，展现了令人振奋的新进步：机器人不仅能够胜任一些重复性工作，还展现出非常强的泛化能力：比如在4个月前，小米机器人还只是停留在自攻螺母工站“站桩干活”，现如今已经可以覆盖盖板排序和料箱折叠，每个新工站的技术挑战完全不同，小米机器人却很好地验证了其能力可跨场景迁移，绝非只是做好“一件事”。

过去行业普遍存在一种刻板印象，即国内开发的人形机器人基本用于各类表演，无法转化为实际生产力，而小米机器人进厂则证明了在这个问题上，我们不仅能做，甚至可以做得更好。

值得注意的一点是，在小米官方披露的视频中，已出现多机器人协作作业的场景：在料箱折叠回收工站中，料箱由机器人放置到另一台机器人面前，再由后者完成“折叠回收”动作。这种多机器人单元之间的动作协调与节拍匹配，目前在人形机器人的公开落地案例中还很少见到。

“自建工厂+自研机器人”的组合优势，也催生了机器人在工厂部署的未来想象空间。现代工厂本身就是一套庞大的自动化与数字化系统，当机器人接入工厂系统后，可直接获取生产任务及物料信息。

例如，在盖板排序过程中，机器人无需读取纸质物料单，即可从系统中获得所需盖板及对应料格编号；料箱折叠工站中不同机器人之间也可通过系统同步作业状态，提升协同效率。

在短短4个月中，实现从单一工站到多工站，从“能干活”到“会配合”，小米用实践证明：国产人形机器人能够扎根产线、解决真实问题，也为未来具身智能落地产业提供了可借鉴范本。

泉州人文第一街变迁——千年西街 人间烟火

千年来岁月流淌，西街仍保留着传统的模样。

千年来岁月流淌，西街仍保留着传统的模样。

作为泉州最早开发的街道和区域、市区保存最完整的古街区，西街是谈起泉州城市就绕不开的地标性建筑。自唐朝“列屋成街”起，到如今已超过1300年。宋元时期，泉州成为海上丝绸之路重要起点城市，不少来此经商或定居的波斯、阿拉伯等海外商人游走在古街上，史称“市井十洲人”。古代泉州以西街为起点，逐渐向外开拓发展。

西街历史文化街区，东起中山路，西至城西路，北到城北路，南到新门街，保护面积达120公顷。不同的地域文化在这里交流、汇聚。如今，巍然矗立的开元寺双塔、被熙熙攘攘人流包围的钟楼、默默伫立在井亭巷深处的城心塔、宋代管理皇家子弟的南外宗正司、全国仅有的董杨联宗史迹董杨大宗祠、民国时期的西式洋楼，各个历史时期的建筑符号原真保留下来。整个街区就像一座穿越时空的博物馆，形成独特的文化肌理格局。

西街有随处可见的宝藏，更保留着浓郁的生活烟火气息。近年来，“古城文化复兴计划”拉开了西街街区保护发展的大幕，“西街综合提升工程”也纳入古城生态修复城市修补“七个一”工程，遵循“见人见物见生活”的理念，这份流转千年的乡愁将绵延不息。 

洪泓（左）乐当古城讲解员，传播古城文化。

洪泓（左）乐当古城讲解员，传播古城文化。

朝圣之地 包容的世界宗教大观园

史料记载，西街列屋成街始于唐开元年间（公元714—741年），东起双门前（即今钟楼下），西至唐故城西门素景门（即今孝感巷口）。

公元905年，泉州刺史王延彬治理泉州时，拓展城区范围，西街因拓城延伸至今日的甘棠巷口。到了五代南唐保大年间，清源军节度使留从效对泉州城重加版筑，西城门（彼时称“义成门”）又移到今天的西街西端与城西环路交叉路口，西街总长得到很大的延伸。至此，西街路线基本定型。1923年拓改马路，西街沿街建筑随着时境变迁，逐渐成了现在的样子。

十三四世纪的泉州，以“东方第一大港”的宽博胸怀，接纳来自世界各地的商贾，各种宗教文化和宗教艺术也得以在此无拘束地交流、传播。随着泉州海外交通的发生、发展、繁盛，外来宗教如佛教、印度教、摩尼教、基督教、犹太教等，以及中华传统的儒教、道教，在这片自由的土地上扎根、成长。

在西街，佛教寺院开元寺与基督教堂并立，诉说着多元文化融合的故事，构成了一幅耐人寻味的画面。除了东西双塔，开元寺至今还留存着丰富的宗教文物。以印度教为例，开元寺里的大雄宝殿月台前须弥座的束腰下面，有73尊印度狮身人面像浮雕；殿里24尊飞天妙音鸟与古印度文化息息相关；殿后廊两侧古印度教石柱雕刻着古印度教传说故事，出现了毗湿奴等形象，是历史上中外友好往来的形象见证。

“这些年有不少印度人来‘寻根’，寻访自己祖先留下的宝贝。有位在厦门工作的印度学者专程来到开元寺，看到狮身人面像浮雕时泪流满面，激动地说能在中国亲眼看到了历史书上记载的实物，觉得亲切又感动。”闽南文化研究学者、闽南语作家洪泓是地道的西街人，对于开元寺历史和文物颇有研究的他接触过不少专程前来寻访的外国人，“很多外国人都惊叹这些只能在国外博物馆的玻璃柜里隔着看的东西，在开元寺随处可见，赞叹这里是一座包容的世界宗教大观园。”

新业态对接老市井，西街焕发新的生命力。

新业态对接老市井，西街焕发新的生命力。

开放之城 没有围墙的历史博物馆

2015年2月1日，全国重点文物保护单位开元寺结束了37年的售票史，正式免费对外开放。随着这座佛教古刹免收门票，整个西街街区成为一座开放、公益、没有围墙的历史博物馆。

免门票后带来的是知名度和美誉度的提升。更多游客、香客走进开元寺，每到节假日、每个月农历廿六，西街更是游人如织。外地游客多赞叹开元寺的规模、身后的历史、丰富的宗教文物等，通过社交网站图文并茂传播，天南地北的游客慕名而来。今年国庆假期，开元寺累计接待游客11.40万人次，成为游客热捧的文化深度游景点。

“泉州沉淀太多层岁月，你永远不知道下一刻，你将邂逅到的，是哪一个朝代，甚至哪一个国家的哪一块碎片。”西街的美在于与时间顽抗后留下来的那些古朴的、天然的、鲜活的碎片——唐朝的祠堂粉雕、元朝的花纹、民国的瓷砖……在时光洪流中，这条古街犹如一串耀眼的珍珠链，把唐宋以来泉州众多绚丽多姿的文物胜迹和古厝古塔等一一串联起来。细数这里的每一件文物，无不令泉州人自豪。

考古统计显示，西街片区现有各级文物保护单位共计20多处，分属古建筑、古遗址、石刻等多种类别，还有未列入级别但保护较好的古建筑、古民居12处，可供开发的古大厝34处、洋楼3处、宗祠1座、古街巷20多条。几乎每个时代都有大人物与西街结缘，分布其中的名宅名坊名巷成了见证。

繁荣之街 老与新和谐共生的文旅街区

随着以西街片区改造为核心的古城文化复兴计划启动，泉州人的西街情怀再度开启。多年来，关于西街东段打造步行街的呼吁频频登上市两会，引发各方聚焦热议。充分调查民意研究可行性后，自2017年10月9日起，西街东段（泉州影剧院至新华路路口）实施交通限行常态化管理，限行时间为每天8：30至22：00，打造慢生活步行化街区。

2016年“五一”，西街东段试水步行街，居民和游客纷纷点赞，由此缓缓拉开了常态步行街的序幕。交通限行后，紧接着出台《泉州西街（钟楼至新华路）经营业态管理实施方案（试行）》，详细列出经营项目正负面清单，引导西街业态规范发展，在保护和发展之间，西街在探寻平衡点。

如今走进西街，南来北往的人熙熙攘攘，仿佛可见当年“市井十洲人”的胜景。“古早味”都还在，每个月农历廿六勤佛日的闽南文化特色民俗活动，依然能让人感受“泉南佛国”的魅力。独具特色的面线糊、润饼菜、满煎糕，依然能唤起儿时的记忆。“鹏山堂”“西街老布店”等一些老泉州人心中响当当的店铺仍让人驻足。新商业对接老市井，老街焕发出新的生命力。西街187号旧馆驿内的青年客栈、新街54号咖啡客栈等一批萌发文化创意业态的进驻，让更多的年轻人在西街玩戏曲、玩摄影、玩音乐、玩绘画、玩创意，文旅产业风生水起，让人享受美好的生活。

西街一如既往的包容，无论是坚守传统还是追随时尚，在这里都能找到适合的生活状态。“西街的民宿，从成为步行街前只有6家到现在约有86家，住客除了节假日的游客，还多了写生的作家画家、返乡的华侨、专程来感受生活的体验者，有住几个月的，也有干脆定居下来开个店的。”洪泓说，从路过到留下生活，西街是历史文化老街，也是一种令人向往的生活。（记者 殷斯麒 文/图）

2020年1—11月泉州全市累计新增减税降费近80亿元

本报讯 （记者 黄文珍 通讯员 陈文德 蔡冰滢）记者从日前召开的全市税务工作会议上获悉，去年1—11月，全市累计新增减税降费79.69亿元。

其中，新增支持疫情防控政策减税规模达8.3亿元，市场主体税费负担进一步下降。全年办理出口退税137.84亿元，有效激发地方经济活力。据统计，截至去年年底，全市市场主体增加到120万家。

据了解，过去一年，面对“战疫情、促发展”大考，泉州税务部门聚焦“六稳”“六保”工作大局，精准谋划、有序推出了一系列支持市场主体发展的创新举措。疫情防控初期，在全国率先推出十二项“非接触式”服务举措和“暖企四策”。疫情防控期间，率先在全省试点推出“易税”服务体系，推广“税e链”非接触式办税平台，组建运行12366热线，受理咨询业务范围扩大至全税（费）种，全市涉税事项网上办理率达98.2%；全年累计协助金融机构发放“银税互动”信贷产品3.14万笔，授信金额75亿元；全年为受疫情影响严重的纳税人办理延期申报913户次，为全市487户次企业依法办理延期缴纳税款；全市退税无纸化申报达99%以上，压缩出口退税平均办结时限至7个工作日内，为外向型企业及时复工复产提供了资金支持。

为在更高层次、更广范围推动税收共建共治共享，创造更加公平公正的营商环境，泉州税务部门推动构建税收共治体系，携手涉税（费）相关部门和主流媒体，试点建设税收共治宣传服务中心。着力打造“信用+风险”动态监管机制，对全市22.26万家企业进行信用评级，实现“无风险不打扰”，不断优化税收营商环境。在2020年全省纳税人满意度调查中，泉州获得第一。